# SLAM ## 개요 SLAM(**Simultaneous Localization and Mapping**, 동시 위치 추정 및 맵핑)은 로봇이나 자율주행 시스템이 **처음 보는 환경에서 자신이 어디에 있는지 추정하면서 동시에 그 환경의 지도를 생성하는 기술**입니다. 이는 자율 로봇, 무인항공기(UAV), 자율주행차, 청소 로봇 등 다양한 분야에서 핵...
검색 결과
"선형 시스템"에 대한 검색 결과 (총 19개)
# 명시적 방법 ## 개요 **명시적 방법**(Explicit Method)은 수치해석에서 편미분방정식(PDE, Partial Differential Equation)을 시간에 따라 수치적으로 해를 구하는 기법 중 하나로, 미래 시간 단계의 해를 현재 또는 과거의 정보만을 사용하여 **직접 계산**할 수 있는 방법을 말한다. 이 방법은 계산 구조가 간단...
# 안정성 분석 ## 개요 **안정 분석**(Stability Analysis) 제어공학에서 동적 시스템의 응답이 시간이 지남에 따라 어떻게 변화하는지를 평가하는 핵심적인 과정이다. 시스템이 외란이나 초기 조건 변화에 대해 일정한 상태로 수렴하는지를 판단함으로써, 제어 시스템 설계의 기본적인 전제 조건을 충족하는지 여부를 확인한다. 안정성은 시스템의 신...
# cuBLAS **cuBLAS**(CUDA Basic Linear Algebraprograms)는 NVIDIA에서 개발 GPU 기반의성능 선형대수 라이브러리로 CUDA 플랫폼에서 실행되는 C/C++ 및 Fortran 애플리케이션 대해 BLAS(B Linear Algebra Subprograms) 표준을 구현한 소프트웨어 라이브러리. 이 라이브러리는 행렬...
# 암시적 방법 ## 개요 **암시적 방법Implicit Method)은치해석에서 편분방정식DE)을 해하는 대표적인 시간 적분 기법 중 하나로, 주로 시간에 대한 변화를 포함하는 열전도 방정식 나비에-스토크스 방정식 등과 같은 시간 종속적 편미분방정식의 수치 해를 구하는 데 사용된다. 암시적 방법은 명시적 방법(Explicit Method)과 대조되며,...
# 크랭크-니콜슨 방법 크랭크-니슨(Crank-Nicolson)은 시간에 의하는 편미분방식(PDE), 특히산 방정식usion equation)과 열전달 방정식(heat equation 등을 수치적으로석하는 데 널리 사용되는 유한차분법(Finite Difference Method, FDM 중 하나이다. 방법은 **암시적 방법**(implicit method...
# 수렴 속도 수렴 속도(Convergence Rate) 수치최적화 알고리 최적해에 접근하는 속도를 수학적으로 정의한 개념이다. 최적화 문제를 해결하는 과에서 반복적인 계산을 통해 해를 점진적으로 개선하는데, 이 과정에서 해가 실제 최적해에 얼마나 빠르게 가까워지는지를 평가하는 척도가 바로 수렴 속도이다. 수렴 속도는 알고리즘의 효율성과 실용성을 판단하는...
# 특이값 분해**특이값 분해**(S Value Decomposition, SVD)는 선형 대수학에서 행렬 특정한 형태로 분해하는 중요한 기법 중 하나이다. 임의의 실수 또는 복소수 행렬에 대해 적용할 수 있으며, 데이터 분석, 신호 처리, 기계 학습, 이미지 압축 등 다양한 분야에서 핵심적인 역할을 한다. SVD는 행렬의 구조를 명확히 드러내고, 차원 축...
# 주파수 응답법 ## 개요 **주파 응답법**( Response Method)은 제어공학에서 시스의 동적 특성을 주파수 영역에서 분석하고 제어 설계하는 데되는 핵심적인 기법. 이 방법은스템에 정현파(sinusoidal 입력을 가했을 때, 출력 정적 상태에달한 후의 진폭 비과 위상 차를 주파수의로 표현함으로 시스템의 특성을악한다. 주수 응답법은로 선형 ...
# 행렬 ## 개요 **행렬**(Matrix)은학, 특히 **형대수**(Linear)에서 핵심적인으로, 수치나 기호를 직사각형 형태로 배열하여 표현한 구조입니다.렬은 방정식의 계수를계적으로 표현하고, 선형 변환을 기술, 컴퓨터 그래픽스, 통계,신러닝 등 다양한 기술 분야에서 널리 활용됩니다. 행렬은 **행**(row)과 **열**(column)로 구성...
# 행렬-행렬 연산 행렬-행렬 연은 선형대수의 핵심 개념 중 하나로, 두 개 이상 행렬 간에할 수 있는 다양한 수학적 연산을 포함합니다. 이러한 연산 수치해석 컴퓨터 그래픽스, 기계학습, 물리학, 경학 등 다양한 분에서 널리 활용되며, 특히 데이터의 선형 변환과 시스템 해석에 핵심적인 역할을 합니다. 본 문서에서는 행렬 간의 주요 연산인 덧셈, 뺄셈, 곱...
# 수치 연산 개요 **수치 연산**(ical Computation) 수학적 문제를 근사적으로 해결하기 위해 실수나 부동소수점 수를 사용하여 계산을 수행하는 과정을 의미합니다. 이는 해석학적 방법으로 정확한 해를 구하기 어려운 복잡한 수학 문제, 특히 미분 방정식, 선형 대수, 적분, 최적화 등에 대해 컴퓨터를 이용해 근사해를 구하는 데 핵심적인 역할...
# 선형대수 선형대수(Linear Algebra) 수학의 한 분야로, **벡터 공간**(vector spaces),선형 변환**(linear transformations), **행렬**(matrices), **연립일차방정식**(systems of linear equations) 등을 다룹니다. 현대학뿐 아니라 물리학, 컴퓨터 과학, 공학, 경제학, 통계학...
# PID 제어기 ## 개요 PID 제어기(PID Controller, Proportional-Integral-Derivative Controller)는 제어공학에서 가장 널리 사용되는 피드백 제어기 일종으로, 시스템의 출력이 목표값(Setpoint)에 빠르고 정확하게 수렴하도록 제어 입력을 조정하는 장치입니다. PID 제어기는 비례(P), 적분(I),...
# Simultaneous Localization and Mapping ## 개요 **Simult Localization and Mapping**(AM, 동시 위치 추 및 맵핑) 로보틱스야에서 자율 내비게이션을 실현하기 핵심 기술 중 하나이다. 로봇이 사전에 알지 못하는 환경을 탐색할 때, 자신이 어디에 있는지를 추정(**자기 위치 추정, Localiz...
# Back-EMF 추정 ## 개요 Back-EM(Back Electromotive Force, 역기전력) 추정은 무러시 모터(Brushless DC Motor, BLDC) 및 영구자석 동기모터(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)의 센서리스 제어에서 핵심적인 기술입니다. 모터가 회전할 때, 코일에 유도되는 전압인 ...
# 뉴턴 방법 ##요 **뉴턴 방법**(Newton Method), 또는 **뉴턴-랍슨 방법**(Newton-Raphson Method)은 비선형 방정식의 근을 수치적으로 근사하는 데 사용되는 강력한 반복 최적화 알고리즘. 이 방법은 미분 가능한 함수에 대해 초기 추정값에서 출발하여 접선을 이용해 점차 정확한 해에 수렴하도록 설계되어 있으며, 특히 수치...
# LAPACK ## 개요 **LAPACK**(Linear Algebra PACKage)은 과학 계산 및 공학 분야에서 널리 사용되는 고성능 수치 선형대수 라이브러리입니다. 주로 행렬 연산, 선형 연립방정의 해법, 고유값 문제, 특이값 분해(SVD), 최소자승법 문제 등을 효율적으로 해결 위해 설계되었습니다. LAPACK은 FORTRAN 77로 작성으며...
# 선형 연산 ## 개요 선형 연산(Linear Operation)은 데이터 과학과 분석 분야에서 핵심적인 수학적 도구로, 선형 대수학(Linear Algebra)의 기본 원리를 기반으로 합니다. 이 연산은 행렬, 벡터, 스칼라 등을 활용해 데이터의 구조를 변환하거나 패턴을 추출하는 데 사용되며, 머신러닝, 통계 분석, 최적화 문제 등 다양한 분야에 적용...