방사 왜곡 (Radial Distortion) 방사 왜곡이란 카메라 렌즈의 물리적 구조로 인해 이미지의 중심에서 외곽으로 갈수록 직선이 곡선으로 휘어져 보이는 현상을 말한다. 광학적으로는 이미지 중심으로부터의 거리에 따라 배율이 일정하지 않아 발생하는 현상으로 정의된다. 1. 개요 방사 왜곡은 광학 렌즈가 빛을 굴절시켜 이미지 센서에 투영하는 과정에서 발생…
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카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) 개요 카메라 캘리브레이션이란 카메라의 내부 특성(내부 파라미터)과 카메라가 설치된 외부 환경(외부 파라미터)을 수학적으로 모델링하여, 3차원 공간상의 점이 2차원 이미지 평면의 어느 좌표에 투영되는지를 결정하는 과정이다. 기본적으로 카메라는 3차원 세계의 정보를 2차원 평면으로 투영(Projectio…